محرك سيرفو تحديد المواقع بدقة وخصائص حلقة مغلقة
آلية المؤازرة هي نظام تحكم أوتوماتيكي يمكِّن مقدارًا خاضعًا للتحكم في الإخراج من كائن ما لمتابعة التغيير التعسفي لهدف الإدخال (أو قيمة معينة).
ثم كيف نحقق الموضع الدقيق للمحرك المؤازر ، وكيف نفهم خصائص الحلقة المغلقة ، دعنا نستكشف. أولاً ، دعونا نلقي نظرة على تكوين نظام مضاعفات التيار المتردد ، والذي يتكون من سائق مؤازر ومحرك مؤازر. هنا نتحدث بشكل رئيسي عن مبدأ العمل في محرك سيرفو ، المحرك هو مجرد مشغل. الرسم التخطيطي للسائق هو على النحو التالي. على غرار الدائرة الرئيسية للعاكس ، يتم تصحيح وإمداد التيار الكهربائي للتحويل من AC → DC → AC.
هيكل محرك سيرفو الرسم البياني
يمكن أن تكون إشارة الإدخال / الأمر إشارات تحكم مثل الموضع والسرعة وعزم الدوران ، المقابلة لأنماط التحكم الثلاثة للمحرك المؤازر. يتوافق كل وضع تحكم مع التحكم في الحلقة. التحكم في عزم الدوران هو التحكم الحالي في حلقة مغلقة ، ووضع السرعة هو التحكم في حلقة مغلقة السرعة. الوضع هو ثلاثة وضع التحكم حلقة مغلقة (عزم الدوران ، والسرعة ، والموقف). نحلل أدناه الحلقات الثلاثة المغلقة لوضع الوضع:
ثلاثة سيطرة حلقة مغلقة من وضع الموقف
في الشكل أعلاه ، يمثل M محرك سيرفو ، ويمثل PG المشفر ، ويمثل اللون الأزرق الخارجي حلقة الموضع. نظرًا لأننا نتحكم أخيرًا في الموضع (تحديد المواقع) ، فإن الحلقة الداخلية هي حلقة السرعة والحلقة الحالية (حلقة عزم الدوران) ، على التوالي. تعمل حلقة السرعة المنخفضة والحلقة الحالية كحلقات حماية لمنع التحكم في المماطلة والحمولة الزائدة لضمان سرعة ثابتة للمحرك وتيار ثابت للمحرك. نحن نركز على الطريقة التي تضمن بها حلقة الوضعية إمكانية دوران المحرك بزاوية معينة.
إذا أعطينا نبضة ، فإن نبض التغذية المرتدة يساوي 0 ، وانحراف النبض Δp = 1 ، والمدخلات إلى وحدة التحكم ، في هذا الوقت تتحكم دائرة المحرك في عاكس IPM لتوليد موجة SPWM لدفع محرك سيرفو للتدوير ، مع الانتباه إلى هذه الموجة SPWM. إنها مختلفة عن الموجة المربعة لنبضنا plc. عندما يدفع المحرك جهاز التشفير للتدوير ، فإنه يرسل نبضة مرتدة. في هذا الوقت ، △ p = 0 ، يتوقف المحرك عن الإخراج ، ويتم وضع نبضة واحدة. العملية برمتها من النبض إلى قبول نبضة التغذية الراجعة هي عملية حلقة مغلقة لضمان إمكانية وضع المحرك بدقة. يحدد عدد النبضات مسافة التموضع. تردد النبض يحدد سرعة المحرك.